Byens oprindelse går tilbage til 1845, da Rivas blev indlemmet i Vaciamadrid. Begge byer blev ødelagt under borgerkrigen, eftersom de begge lå i fronten, men i 1945 begyndte det spanske generaldirektorat for ødelagte regioner at rekonstruere dem som en samlet by. Det var på det tidspunkt, at navnet Rivas-Vaciamadrid blev det officielle navn for kommunen.
Det meste af det kommunale område er integreret i Sureste Regionalpark, som er et beskyttet område, der strækker sig over godt og vel 300 kvadratkilometer. Området ligger i den sydøstlige del af Madrid-regionen langs de nedre løb af de to floder Manzanares og Jarama og er hjemsted for den rolige Campillo Lagune. Langs lagunens bredder finder du uddannelsescentret Centro de Educación Ambiental El Campillo, hvor du kan se nogle af områdets arkæologiske fund.
Hvis du rejser til Rivas-Vaciamadrid, må du heller ikke snyde dig selv for en helt særlig togtur. Den gamle jernbane, der går langs Tajuña Flod er nu blevet en 4 km lang turistattraktion mellem Arganda del Rey og Rivas-Vaciamadrid. Ruten går gennem byen Rivas, derefter går den langs den rolige Campillo Lagune og krydser til sidst den spektakulære jernbro over floden Jarama. Og husk endelig at tage dit kamera med.
Hvis du tager det gamle tog hele vejen til Arganda del Rey, kan du også besøge togmuseet. Det har til huse i, hvad der engang var togstationen La Poveda, en bygning, der har bevaret al sin historiske charme. Inden for kan du se et gammelt kort over stationerne, hvor de forskellige stop er markeret med små lyspærer. Stationen udstiller også en samling af værktøjer, lamper og andre apparater, der blev brugt inden for den profession, samt stationsforstanderens hat og skrivebord.
Er du i Madrid, kan du eventuelt tage en weekendtur til Rivas-Vaciamadrid og nyde dette naturskønne område, med alt hvad det har at byde på.
