Palmela Slot ligger på et af de højeste punkter i Serra da Arrábida. Det er et svært tilgængeligt sted og derfor ideel til at opfylde sin territoriale forsvarsfunktion. Under Christian Reconquista ledet af D. Afonso Henriques, første konge af Portugal, var Palmela en del af forsvarslinjen syd for Tejo. På det tidspunkt donerede kongen områderne Palmela, Almada og Alcácer til Sant'Iago da Espada-ordenen til forsvar og bosættelse. I 1205 bekræftede D. Sancho I donationen og indsatte ordenskapitlet på slottet. I århundredet. XV, D. João I beordrede en række restaureringsarbejder, især i borgen, og beordrede opførelsen af det kloster, der skulle blive ordenssæde fra 1443 og frem. Slottet undergik også nogle ændringer i det 14. århundrede . XVII, efter ordre af D. Pedro II. Brødrene forblev i Santiago-klostret, indtil de religiøse ordeners udryddelse i 1834. Bygningen blev endelig genvundet af staten i 1945 og omdannet til Pousada de Portugal.

Kirken S. Pedro, Matriz de Palmela, er ud over at være historisk en af de mest fremtrædende bygninger i lokaliteten. Tempel af middelalderlig oprindelse, der dateres tilbage til før 1320, og dets design er resultatet af fuldstændig rekonstruktion i anden halvdel af det 16. århundrede. Omkring 40'erne af 1700-tallet blev interiøret kunstnerisk ombygget med fliser af Nicolau de Freitas. Beskadiget af jordskælvene i 1755 og 1858, måtte det genopbygges. Hovedkirken ligger i Largo do Município og har tre skibe med toscanske søjler og indvendige fliser fra barokken (XVIII), som repræsenterer scener fra Sankt Peters liv. Det inkluderer også et vigtigt skulpturelt og billedligt sæt fra det 18. århundrede.

Lige ved siden af Palmela Slot ligger Venâncio Ribeiro da Costa Park, byens hjerte. Det har et picnicområde, et udendørs amfiteater, hvor der regelmæssigt afholdes kulturelle begivenheder, og træningsudstyr. Der er masser af træer og fugle.

Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerer som et reservationscenter for guidede ture til vingårde og andre steder såsom håndværkscentre, ostebutikker, bygningsarv eller aktiviteter såsom delfinsafari eller bådture langs Sado. Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerer også som butik for vine, der er certificeret med geografisk betegnelse Península de Setúbal og oprindelsesbetegnelse Palmela og Setúbal. Udover at opkræve kælderpriser er det muligt at købe og smage det bedste fra denne vinregion! Frugtfulde hvidvine, unge roséer, fyldige castelão røde og den berømte Moscatéis de Setúbal, inklusive mousserende vine, brandy eller likører. Casa Mãe da Rota de Vinhos tilbyder også en række regionale kvalitetsprodukter, såsom en række lækre kager og kager, frugtsyltetøj og gelé, fåresmør og Azeitão ost med en beskyttet oprindelsesbetegnelse, honning og te.